公元前656年，齐桓公率领八国军队来到了陉山驻扎，此处离汉水不远。与汉水南岸的楚国军队对峙。
注：【陉山：又称邢山，河南许昌市长葛市西北15公里，属伏牛山系嵩山山脉。以山为界，北属新郑，南属长葛】
八国分别是：宋桓公御说、鲁僖公申、陈宣公杵臼、卫文公毁、郑文公捷、曹昭公班、许穆公新臣，连同霸主齐桓公小白，共是八位诸侯。
却说楚国大夫屈完奉楚成王命令，再次来到八国联军的军营，请求面见齐侯谈判。管仲说：“楚国又派来使臣，这次必然是讲和的，应该高规格接待。”
屈完拜见齐桓公，桓公答礼。
屈完说：“我家主公因为没有按规定向周王室纳贡，还要劳烦您带兵讨伐，我们承认错误。您如果能把军队往后撤退三十里，我家主公一定答应您的一切条件。”
齐桓公说：“你能辅佐你家主公改正错误，恪守职责，让我对天子有个交代就行，再没有别的奢求了（大夫能辅尔君以修旧职，俾寡人有辞于天子，又何求焉）。”
屈完感谢，告辞，回报楚成王：“齐侯已经答应退兵了，我也许诺按时向周王室朝贡，主公不可失信啊。”
不一会，探马报告：“八路军马，已经退兵三十里，在召陵（河南漯河市召陵区）驻扎了。”
楚成王说：“他们退兵，这是害怕我们啊。”就打算反悔朝贡的事。
子文说：“他们八国的君主，尚且都不失信于屈完这样的小人物，难道您想要屈完失信于八国的君主吗？”
楚成王嘿然。
于是派屈完带上八车金银财宝，再去召陵犒赏八路军马，再备上箐茅一车，在齐军面前检验证明，然后带上表章，进贡给周天子。
却说许穆公的丧车回归本国，世子业继位，史称许僖公。
注：1.【箐茅：在长江与淮河一带，盛产一种草，名叫‘箐茅’，三条脊梗直贯到根部。古代祭祀的时候，通常用它来过滤酒，去掉在发酵之时的残渣，这被称之为缩酒。“束茅立之祭前，沃酒其上，酒渗下，若神饮之，故谓之缩酒。”】
2.【许僖公：姜姓，名业，公元前655年-公元前621年在位。许穆公之子。多次参加齐桓公主持的盟会，是齐桓公霸业的拥护者。】
许僖公感念齐桓公的恩德，派大夫百佗率领军队前来，赶到召陵相会。
齐桓公听说屈完又来了，吩咐各路诸侯：“将各国的战车兵士，分为七队，列阵七方，齐国军队，居于南方，担任先锋，直面楚军。待到齐军鼓声响起，七路军一齐敲鼓，刀枪盔甲，都要十分整齐，以壮大中原军队的军威！”
屈完拜见。
齐桓公说：“你见过我们中原威武的军队吗？”
屈完说：“我居住在南方偏僻的楚国，没有见识过中原强盛的军队，我想见识一下。”
齐桓公与屈完一同登上战车，检阅一番。齐桓公喜形于色，对屈完说：“我拥有这么强大的军队，那真是战无不胜攻无不克啊！”
屈完回答说：“您之所以成为霸主，是因为做了替天子宣布恩德，安抚黎民百姓的事。您能以德统领诸侯，谁敢不服？如果以武力逞强，我楚国虽然弱小，但有方城为城、汉水为池，池深城峻，即使你有百万之众，也没有用武之地呀！”
注：【方城：即楚方城：是在濒临汉水的楚国北部边塞崇山峻岭上修筑的众多以方形城寨为主，具有城池防御功能的军事设施。因为关于楚方城的历史记载过于简略，《左传·僖公四年》记载楚国大夫屈完“方城以为城，汉水以为池，虽众无所用之”。楚方城故址有多种说法：在南阳市方城县、叶县、南召县等多地说，及荆阮、冥厄、连堤的楚方城边塞说等的多种说法。】
齐桓公脸红了，对屈完说：“你真是楚国的良臣啊！我愿意与你家主公友好相处，你看如何？”
屈完说：“您能和我们楚国社稷分享福泽，愿意与我家主公订立同盟，我家主公当然高兴。我们现在就订立同盟可以吗（君惠徼福于敝邑之社稷，辱收寡君于同盟，寡君其敢自外？请与君定盟可乎）？”
齐桓公回答：“可以。”
当晚，留屈完住在营中，设宴款待。
次日，在召陵（河南漯河市召陵区）设立高坛，齐桓公执牛耳为主盟，管仲为司盟，屈完代理楚成王，共同在盟书上签字：“自今以后，世通盟好。”歃血为盟，屈完与八国结为同盟。
仪式完成。
注：【执牛耳：古代诸侯举行盟会，订立盟约，要每人尝一点儿牲血，主持盟会的人亲手割牛耳取血，并饮或以血涂抹在嘴唇，以示诚意，所以用\"执牛耳\"指做盟主。后来指在某一方面居领导地位。】
这是公元前656年的事。
管仲私下里请求屈完，把被俘的聃伯放归郑国，屈完也代替蔡侯谢罪，双方都许诺，化解了楚与郑、齐与蔡各自的矛盾。
管仲下令班师回国。
途中鲍叔牙问管仲：“楚国的罪状，僭越王号是最主要的，你却用最小的不朝贡包茅作为谅解的理由，我不明白这其中的道理。”
管仲回答：“楚国僭越王号已经三代人了，我之所以不提这事，是因为楚国是蛮夷之国。倘若问责他除掉王号，那么楚国能服从吗？能听我们的话吗？如果不听，势必要开战，战争打起来，彼此报复，这就多少年都化解不了恩仇了，从此南北之间就会战祸不息了。我拿包茅说事，使他们轻易就能做到，这就在形式上实现了楚国服从周王室的意义。我们得到了逼迫楚国服从周王室的名声，就足以在诸侯之间夸耀了，还给了周天子一个交代，这不比连年战祸、不知道什么时候结束战斗的结局要好吗（楚僭号已三世矣，我是以摈之，同于蛮夷。倘责其革号，楚肯俯首而听我乎？若其不听，势必交兵；兵端一开，彼此报复，其祸非数年不解，南北从此骚然矣！吾以包茅为辞，使彼易于共命。苟有服罪之名，亦足以夸耀诸侯，还报天子，不愈于兵连祸结，无已时乎）？”
鲍叔牙嗟叹不已。
胡曾先生有诗曰：
楚王南海目无周，仲父当年善运筹。
不用寸兵成款约，千秋伯业诵齐侯。
髯翁有诗讥讽齐桓公、管仲这个苟且的结局，对楚国不痛不痒，所以齐兵撤退以后，楚兵还是经常侵犯中原。
而齐桓公、管仲却没有能力再兴兵伐楚了。
诗云：
南望踌躇数十年，远交近合各纷然。
大声罪状谋方壮，直革淫名局始全。
昭庙孤魂终负痛，江黄义举但贻愆。
不知一歃成何事，依旧中原战血鲜。
陈国大夫辕涛涂听到班师的命令，与郑国大夫申侯商议说：“军队返程要是从陈、郑两国经过，需要沿途供给粮食、衣物等物资，这也是一大笔开销啊，会给国家带来损失。不如往东沿着海边回归，经过徐、莒两国，让他们供应物资，可以解脱我们两国的负担啊。”
申侯说：“好主意，你试试建议一下。”
辕涛涂就对齐桓公说：“您北伐戎，南伐楚，南北征战，如果带领各路诸侯的军队，再去东夷一带展示一下实力，那么东方各国，畏惧您的势力，谁敢不服呢？”
齐桓公说：“你说的对呀。”
不一会儿，申侯请求拜见，齐桓公请入，申侯说：“常言道‘师不逾时’（军队不能耽搁太久），就是害怕劳民伤财。如今从春到夏，风霜雨雪，兵士都已经疲惫了。如果撤兵直接从陈、郑两国经过，获得粮食物资就像从外边仓库拿来一样方便；如果前往东方，倘若东夷阻挡道路，那就要进行战斗，还怎么能够获取物资呢？辕涛涂是私心想着自己国家，不为大家考虑，这不是好办法，请您仔细考虑考虑。”
齐桓公说：“如果不是你的提醒，几乎误了大事。”
于是命令把辕涛涂抓起来。
陈侯送了好多礼，再三请罪，才放了辕涛涂。
齐桓公还要求郑伯把虎牢关的地方赏赐给有功的申侯。
郑伯虽然照办，但心中不满。
各路诸侯各归本国。
齐桓公因为管仲劳苦功高，就把大夫伯氏的骈邑（山东临朐县）三百户采邑给夺了，转封给了管仲。
这是发生在公元前656年的事。