公元前632年四月。
晋文公率领军队从曹国都城附近，退避三舍，退出九十里的距离，到了城濮这个地方，传令安营扎寨。
注：1.【曹国都城：山东菏泽市定陶区】
2.【城濮：山东鄄城西南临濮集】
这时齐孝公派上卿国懿仲之子国归父为大将，崔夭为副将；秦穆公派次子小子憗（yin）为大将，白乙丙为副将，各率大兵，协同晋国军队对战楚国，都来到城濮扎下营寨。
宋国的军事包围已经解除，宋成公也派来司马公孙固来到军营拜谢，就留在军中助战。
楚军追击，前行九十里，恰好与晋军相遇。成得臣查看一下地形地势，面水背山，占据险要地形扎下营寨（凭山阻泽，据险为营）。
晋国诸将对元帅先轸说：“楚军如果据险扎营，恐怕很难攻破，应该马上出兵争夺险要地形。”
先轸说：“据险扎营，就是想要固守。他们远道而来，就是要进攻而不是防守，虽然占据了险要位置，对他们来说，怎么能利用得上呢？”
这时晋文公对于能不能战胜楚军，心里也没底。
狐偃说：“今日两军对垒，势必要交战了，战胜了，就能够称霸诸侯，即便不胜，我晋国外面有黄河天堑，内部有大山纵深，足以保证自保。楚国还能拿我们怎么样呢？”
晋文公还是犹豫未定。
当晚，晋文公做了一个梦，梦见当年流亡在楚国时，与楚王摔跤嬉戏，气力不加，仰面倒地，楚王伏在身上，击破他的脑袋，用嘴吸吮脑浆（以口喋（zha）之）。惊醒之后，非常害怕。当时狐偃与他一同睡在大帐中，晋文公把他喊起来，告诉他这个梦境，“梦中与楚王搏斗，没能取胜，被他打破我的脑袋吸吮脑浆，这恐怕不是好兆头吧？”
注：【手博为戏：手博，徒手搏斗，指角力、摔跤、拳击之类的搏斗】
狐偃称贺说：“这是大吉之兆啊，主公这次必胜。”
晋文公说：“哪里看出来是大吉之兆呢？”
狐偃回答说：“主公仰面倒地，得到了上天的照应。楚王伏于身上，那是伏地请罪呢。脑浆是柔软之物，主公把脑子给了楚王，这是用阴柔的手段克服楚王，非胜不可了。”晋文公心里释然了。
天刚亮，军吏来报：“楚国派人来下战书。”晋文公启开观看，书云：
请与君之士戏，君凭轼而观之，得臣与寓目焉。
注：【请与君之士戏：请求与您的士卒做游戏。这是请战的外交辞令。轼：shi，古代车厢前面供乘车人凭扶的横木。寓目：过目、观看】
狐偃说：“战斗，是危险的事，而称为游戏，他这是不尊重战争啊，能不失败吗？”
晋文公让栾枝回复战书，云：
寡人未忘楚君之惠，是以敬退三舍，不敢与大夫对垒。大夫必欲观兵，敢不惟命？诘朝（明早）相见。
楚国使者走后，晋文公派先轸再次检阅兵车，共七百乘，精兵五万余人，齐、秦的军队，还不包括在内。晋文公登上有莘之墟，视察自己的军队，只见少长有序，进退有节，感叹道：“这都是郤縠（xi hu）留下来的传统而训练出来的士兵啊，用这样的军队迎战敌人就没有问题了。”
注：【有莘之墟：应在山东鄄城西南临濮集附近】
派人上山伐木，制作作战用具。
先轸点兵派将，命令：
狐毛、狐偃率领上军，连同秦国副将白乙丙，攻击楚军左路，与斗宜申交战；
栾枝、胥臣率领下军，连同齐国副将崔夭，攻击楚军右路，与斗勃交战；
自己与郤溱、祁满中军结阵，与成得臣相持；
荀林父、士会、先篾，各率领五千人为左右翼，准备接应；
国归父、小子憗（yin）各率领本国士兵，从小道抄出楚军背后埋伏，只等楚军败退，便杀入占领他的营寨。
这时魏犨伤病已经痊愈，主动请战担任先锋。先轸说：“不用你做先锋，还有重要的任务留给老将军呢，从有莘向南走，地名空桑，与楚国连谷地区接壤，老将军可以率领一支军队，埋伏在那里，截断楚国败兵的归路，擒拿楚将。”魏犨高兴地去了。
注：1.【空桑：应在山东鄄城西南临濮集附近】
2.【楚国连谷：其地应在空桑之南，具体地址待考】
赵衰、孙伯纠、羊舌突、茅茷（fa）等一班文武，保护晋文公在有莘山上观战。
再命令舟之侨在南河整顿船只，等候装载俘获的楚军辎重，要按期完成，不得有误。
次日黎明，晋军列阵于有莘之北，楚军列阵于南，彼此三军，各自成列。
成得臣传令：“左右二军先攻击前进，中军随后前进。”
晋国下军大夫栾枝，打探得知楚军右队是陈、蔡两国士兵为前队，高兴地说：“元帅秘密告诉我，陈、蔡两国的军队怯战而容易慌乱。首先对陈、蔡军队猛打猛冲，他就不战而溃散了。”命令白乙丙率兵冲锋。
陈辕选、蔡公子印，想要在斗勃面前立功，争先出动战车。晋军胥臣率领战车出迎，驾车的战马，都用虎皮蒙着马背，敌人的战马看见了，认为是真虎，惊慌失措，乱跑乱跳，驾车的人控制不住，拉着战车的战马掉头往回跑，把自己的队伍都冲乱了。胥臣和白乙丙乘乱掩杀，胥臣斧劈公子印于车下，白乙丙箭射斗勃脸颊，斗勃带伤而逃，楚军右队大败，死伤无数。
栾枝派士卒，假扮陈、蔡的士兵，打着敌人的旗号，前去汇报楚军：“我军右队已取胜，赶快进兵，扩大战果。”
成得臣登高一看，但见晋军向北逃去，烟尘遮天盖日，大喜：“晋国的下军果然败退了！”急忙催促左队兵马快速出击。
斗宜申看见对方阵中大旆（pei）高悬，料想是主将，抖擞精神，冲杀过来。晋军狐偃迎战，略战数合，只见阵后大乱，狐偃回车便走，大旆也往后退行。斗宜申只道是晋军已经崩溃，指引着郑、许的军士尽力追逐。忽然鼓声大震，先轸、郤溱带领精兵，从半路横冲过来，将楚军分隔为两段。狐毛、狐偃又转回头再战，两下夹攻。郑、许两国的士兵惊慌溃散，斗宜申招架不住，拼命杀出，遇着齐将崔夭，又杀一阵，把车马器械都抛弃了，混杂在步兵士卒之中，爬山而逃。
注：【大旆：pei，大旆，指古代军队中身份最高贵的全军统帅才会拥有的旗帜，通常装饰有动物皮毛或羽毛，尾端呈燕尾状】
原来晋国的下军伪装为向北奔逃，烟尘蔽天，却是栾枝让士兵砍下有莘山的树枝，拖拽在车后面，刮得尘土飞扬，哄骗楚国左军贪功追击。狐毛又诈设主将大旗，让人拖着后退，假扮溃逃的样子。狐偃佯装战败，引诱他们追赶。先轸早已算定，吩咐祁满虚设大将旗帜，守在中军，任他敌军搦战，就是不出击。先轸自己率领士兵从阵后抄出，横冲过来，恰与二狐夹攻，于是大获全胜。
这都是先轸预先定下的计策。
有诗为证：
临机何用阵堂堂，先轸奇谋不可当。
只用虎皮蒙马计，楚军左右尽奔亡。
却说成得臣虽然恃勇求战，但想着楚王两次警示的话，也是谨慎行事。听到左右两军都已得胜，追击晋军，于是就命令中军击鼓出击，命令儿子成大心出战。
祁满最开始也遵守先轸的警示，坚守阵门，不出击交战。
楚军又敲起第二通战鼓，成大心手提画戟，在阵前耀武扬威，祁满忍耐不住，让人看看是什么人这么嚣张，回报：“是个十五岁的孩子。”
祁满说：“谅他一个孩子能有什么本事？手到擒来，也算我中军一功。”
喝教：“擂鼓！”
战鼓一响，阵门开处，祁满舞刀而出。
小将成大心迎住交锋，二十余合，不分胜负。
斗越椒在门旗之下，见小将军不能取胜，急忙驾车而出，张弓搭箭，一箭正中祁满的盔缨，祁满吃了一惊，想要转头退回本阵，又怕冲动了己方的阵脚，只得绕阵而逃。
斗越椒大叫：“这个败将不用追赶，可一齐杀入中军，擒拿先轸！”
于是和成大心一齐直接杀入晋军的中军。
斗越椒看见大将的旗帜迎风飘扬，一箭就射落了。
晋军不见了帅旗，当时大乱。
恰好荀林父、先篾两路接应队伍赶到，荀林父接住斗越椒厮杀，先篾接住成大心厮杀。
成得臣挥师进兵，振臂高呼：“今日如果让一个晋军生还，誓不撤退！”
正在布置人马出击，先轸、郤溱带兵杀到，两军混战多时，栾枝、胥臣、狐毛、狐偃一齐都杀到这里了，如铜墙铁壁一般把成得臣的军队包围了。
这时成得臣才得知左右二军都已经溃散了，无心恋战，急忙传令鸣金收兵。
怎当得晋兵人多势众，将楚军分隔成十几处围住。
小将军成大心一支画戟，神出鬼没，率领宗室兵马六百人，以一当百，保护父亲成得臣，拼命杀出重围，不见了斗越椒，又回身杀入。
那斗越椒，本是子文的堂弟，生的状如熊虎，声若豺狼，有万夫不当之勇，精于射箭，矢无虚发，在晋军中左冲右突，正在寻找成得臣父子，恰好成大心遇见，两个汇合一处，各显神威，又救出许多士兵，杀出重围。
晋文公在有莘山上，观看晋兵得胜，忙派人告诉先轸传谕各军：“只要把楚兵驱逐出了宋、卫的边境就行了，不必过多地擒杀，以伤两国之情，负了楚王施与的恩惠。”
先轸于是约束住军队，不去追赶了。
祁满违令出战，囚禁在后面的军营，听候发落。
胡曾先生有诗云：
避兵三舍为酬恩，又戒究追免楚军。
两敌交锋尚如此，平居负义是何人？
陈、蔡、郑、许四国，损兵折将，各自逃生，回本国去了。
成得臣与成大心、斗越椒逃出重围，急忙投奔大寨，前哨来报：“大寨中已竖起齐、秦两家旗号了！”原来国归父、小子憗（yin）二将杀散楚兵，占据了大寨，辎重粮草，都被俘获了。
成得臣不敢经过，只得从有莘山后，沿着睢水一路而行，斗宜申、斗勃各因残兵来汇合。
注：【睢水：又名濉河，中国古代着名河流，《水经注》记载，睢水故道始自今河南开封陈留镇浪荡渠，东流经杞县北、商丘睢县北、宁陵县南、商丘睢阳区北、虞城县南、夏邑县、永城北、安徽濉溪县南、宿州、灵璧县、江苏睢宁县北，至宿迁南最后流入淮河。】
行至空桑地界，忽然连珠炮响，一队人马挡住去路，大旗上写着“大将魏”字。魏犨当年跟随重耳在楚国时，独自一人制服貘兽，楚人都佩服他的神勇，今日在败退的路上，遇到如此劲敌，那残兵又都是惊弓之鸟，谁不魂飞魄散？早已望风而逃了。
注：【貘：mo，秉天地之金气而生，头小足卑，好食铜铁，便溺所至，五金见之，皆消化为水，其骨实无髄，可以代槌，取其皮为褥，能辟瘟去湿】
斗越椒大怒，让成大心保护好元帅，奋起精神，独力拒战，斗宜申、斗勃也只得上前相助。魏犨力战三将，全无惧色，不落下风。正在相持，忽然北面飞马来了一人，高喊：“将军住手，不要打了。元帅奉主公之命，传令让放了楚国将士生还归国，以报答流亡时楚王款待的恩德。”魏犨这才住手，教军士两下分开，大喝：“饶你去吧！”
成得臣等奔走不迭，回到连谷，点检残军，中军虽有折损，还能十存六七。其申、息两邑的军队，分属左右二军的，所存十无一二。哀哉！
古人有吊战场诗云：
胜败兵家不可常，英雄几个老沙场？
禽奔兽骇投坑阱，肉颤筋飞饱剑铓。
鬼火荧荧魂宿草，悲风飒飒骨侵霜。
劝君莫羡封侯事，一将功成万命亡。
成得臣大声恸哭：“本来想要为楚国杨威万里，不料想中了晋人的诡计，贪功败绩，这罪过还有什么可说的（罪复何辞）？”于是就与斗宜申、斗勃在连谷自己把自己囚禁了，派儿子成大心率领残部，去见楚王，自己请求以死谢罪。
这是发生在公元前632年的事。