先来讲讲晋国的故事。晋悼公带领着诸侯的军队去攻打偪阳城，本以为城小很快就能攻克，可没想到打了二十四天都没打下来，还碰上了大雨，水都快把地淹了。荀偃和士匄这两位将领害怕军心不稳，就去跟智罃说想先回去，以后再来。智罃一听可气坏啦，把手里的小桌子都扔向他们，说：“我早就说过这城小但坚固，不容易攻下。你们自己在晋侯面前保证能拿下，还拉着我到这儿。打了这么久没效果，下点雨就想走？不行！我给你们七天时间，要是攻不下，就砍你们的头！”荀偃和士匄吓得脸都白了，回去跟手下的将士们说：“元帅下了严令，我们也给大家六天时间，要是破不了城，先斩了你们，然后我们再自杀。”大家听了都很害怕，但也只能拼命了。他们和鲁、曹、邾三国一起全力攻城，水势退了点后，荀偃和士匄亲自冲在前面，不怕城上射下来的箭和石头。从庚寅日开始打到甲午日，城里的箭和石头都用完了，荀偃率先爬上城墙，士匄接着跟上，其他各国的将士也像蚂蚁一样爬了上去，最后终于把偪阳城攻下来了。智罃把偪阳君的族人都收留在中军，这次攻城能成功，全靠智罃发脾气下了严令呢。
这一年秋天，荀会去世了，晋悼公觉得魏绛很会执法，就让他做新军副将，张老做司马。冬天的时候，晋国第二军去攻打郑国，驻扎在牛首，还增加了虎牢的守军。郑国正好发生了尉止作乱的事情，杀了好多公子。不过公孙夏和公孙侨很勇敢，带着自家的士兵把乱党打败了。栾黡想趁着郑国动乱赶紧进攻，智罃却说：“乘人之危是不道义的。”就下令暂缓进攻。后来公子嘉派人来求和，智罃答应了，等楚国公子贞来救郑国的时候，晋国军队已经退走了，郑国又和楚国结盟了，这就是“晋悼公三驾服楚”中的第一次。
第二年夏天，晋悼公因为郑国还没有真心归服，又派第三军去攻打郑国。这一次，好多国家的军队都一起去了，把郑国围了起来。郑国很害怕，又派人来求和，荀罃再次答应了，然后军队退到了宋地。郑简公还亲自到亳城之北犒劳各国军队，和荀罃歃血为盟，这是“三驾”之二。楚共王很生气，就派公子贞去秦国借兵，想一起攻打郑国。郑国的公孙舍之很聪明，他想了个办法，先去迎接楚军，还说服楚共王一起去攻打宋国，这样既能避免被楚国攻打，又能激怒晋国。郑简公同意了他的计划，公孙舍之就去和楚军会合，一起攻打宋国，抢了很多东西后就回去了。
宋国的宋平公就派向戍去晋国告状，晋悼公很生气，马上就要出兵。智罃说：“楚国去秦国借兵，是因为他们连年打仗太累了。我们一年攻打两次，楚国肯定来不了，这次一定能让郑国真心归服。”晋悼公觉得有道理，就带着好多国家的军队又去郑国了，这就是“三驾”之三。郑国的公孙舍之让伯骈去和晋国求和，又让公孙良霄和太宰石獒去楚国求救。楚共王很生气，把公孙良霄和太宰石獒关了起来。晋国的军队驻扎在萧鱼，伯骈来的时候，晋悼公一开始还怀疑他是缓兵之计，后来听他说得很诚恳，就和郑简公歃血订盟了。郑简公还送了很多礼物给晋悼公，晋悼公把一些礼物赏赐给了魏绛和智罃，感谢他们的功劳。然后十二国的军队就一起回国了，从此郑国就专心跟着晋国，不敢再有二心了。
在这期间，还有其他事情哦。吴国的寿梦病得很重，他想让季札当国君，可是季札不肯。寿梦去世后，诸樊就按照父亲的遗愿，先即位，然后约定好以后把王位传给弟弟们，最后传给季札。晋悼公还派人去吊唁和祝贺呢。还有，晋将智罃、士鲂、魏相相继去世了，晋悼公重新安排了军队的将领，晋国变得更强大了。后来楚国的楚共王去世了，世子昭即位，是为康王。吴王诸樊派公子党去攻打楚国，结果公子党被楚国的养繇基射死了，吴师败还。诸樊就向晋悼公求救，晋悼公召集诸侯商量，羊舌肹说：“吴国攻打楚国是他们自己的错，不用管。秦国和我们晋国是邻国，以前关系很好，现在秦国帮楚国攻打我们，还在栎地打败了我们，我们应该先去攻打秦国。”晋悼公就派荀偃带着十二国大夫去攻打秦国。可是秦国在泾水上游放了毒药，很多士兵喝水中毒死了，各军都不敢过河。郑国的公子蟜很勇敢，他带着郑师先过河，卫大夫北宫括也跟着过河了，其他诸侯的军队也跟着前进，驻扎在棫林。荀偃下令说：“鸡鸣的时候驾车，看着我的马首方向前进！”可是下军元帅栾黡不服中行偃，他说：“打仗的事情应该大家一起商量，怎么能只看他的马首呢？我要带着我的部队回去。”副将魏绛也跟着他回去了。荀偃没办法，就只好让诸侯的军队都回国了。只有栾鍼不肯回去，他对范匄的儿子范鞅说：“我们今天来就是为了报仇，如果无功而返，太耻辱了。我们兄弟俩都在军中，不能都回去。你能和我一起去攻打秦军吗？”范鞅说：“你都不怕，我也不怕！”他们就一起冲向秦军。秦景公带着嬴詹和公子无地迎战，栾鍼和范鞅很勇敢，杀了很多秦军。可是秦军太多了，后来栾鍼战死了，范鞅好不容易逃脱了。栾黡看到范鞅一个人回来，很生气，他觉得是范鞅害死了他弟弟，就想杀了范鞅。范鞅就逃到秦国去了。秦景公很欣赏范鞅，就问他晋国的情况。范鞅说晋悼公是个贤君，晋国的大夫也都很厉害。秦景公又问晋国大夫谁会先灭亡，范鞅说栾氏会先亡，因为栾黡虽然很厉害，但是他儿子盈可能会有灾祸。后来秦景公就通过范鞅和范匄联系，让庶长武去晋国修好，还请求让范鞅回去。晋悼公同意了，范鞅就回到了晋国，晋悼公让他和栾盈都做公族大夫，还让栾黡不要记仇。从这以后，秦晋就通和了，很长时间都没有打仗。
再来讲讲卫国的故事。卫献公叫衎，他在周简王十年的时候代替父亲定公即位。可是他在居丧的时候不伤心，他的嫡母定姜就知道他以后可能守不住王位，经常劝他，他都不听。等他即位后，越来越放纵，只喜欢和那些拍马屁的人在一起，整天就知道玩乐和田猎。卫定公的时候，有个同母弟公子黑肩很受宠，还专政。黑肩的儿子公孙剽继承了爵位，很有权谋。上卿孙林父和亚卿宁殖看到卫献公这么无道，就和公孙剽结交。孙林父还偷偷和晋国拉关系，把卫国的宝贝都搬到了戚地，让他的妻子住在那里。卫献公怀疑他有叛心，但是因为没有证据，又害怕他的家族势力大，就一直忍着。
有一天，卫献公约孙林父和宁殖一起吃午饭。这两位大臣都穿着朝服在门口等着，从早上等到中午，也没有人来叫他们，宫里也没人出来。他们又饿又生气，就去敲宫门。守门的内侍说：“主公在后圃射箭呢，你们要见就自己去吧。”他们到后圃一看，卫献公戴着皮冠，正在和射师公孙丁射箭，看到他们来，卫献公也不脱皮冠，就挂着弓和他们说话，还说自己忘了约饭的事情，让他们回去，改天再约。这时候正好有鸿雁飞过，卫献公就和公孙丁打赌射鸿雁。孙林父和宁殖很生气，就回去了。孙林父说：“主公就知道玩，不尊重我们大臣，我们以后肯定会有灾祸的。”宁殖说：“他自己无道，只会害自己，不会害我们的。”孙林父说：“我想拥立公子剽当国君，你觉得怎么样？”宁殖说：“这个主意不错，我们看看情况再行动吧。”然后他们就分开了。
孙林父回家吃完饭，就连夜赶到戚邑，召集家臣庾公差、尹公佗等人，准备叛乱。他先派他的长子孙蒯去见卫献公，看看情况。孙蒯到了卫国，见到卫献公，假说孙林父生病了，在河上调理，希望卫献公能原谅。卫献公还开玩笑说他父亲的病是饿的，还让人拿酒招待孙蒯，还让乐工唱歌。太师问唱什么歌，卫献公说唱《巧言》的卒章，因为他觉得孙林父住在河上，有叛乱的迹象，想用这首歌来吓唬孙蒯。师曹因为以前被卫献公惩罚过，就故意唱这首歌，想激怒孙蒯。孙蒯听了很不安，就赶紧回去了。卫献公还让他告诉孙林父要小心养病。孙蒯回去后，把事情告诉了孙林父。孙林父说：“主公很讨厌我，我不能坐以待毙。大夫蘧伯玉是卫国的贤人，如果能让他和我一起，就一定能成功。”他就去见蘧瑗，可是蘧瑗不愿意参与，当天就逃到鲁国去了。
孙林父在邱宫聚集了很多人，准备攻打卫献公。卫献公很害怕，就派人去邱宫求和，孙林父把使者杀了。卫献公又去看宁殖，发现他已经准备好响应孙林父了。卫献公没办法，就召集了二百多个宫甲，和公孙丁一起从东门逃走，想去齐国。孙蒯和孙嘉兄弟俩带着兵在河泽追上了他们，打了一场，宫甲都逃散了，只剩下十几个人。幸好公孙丁很会射箭，保护着卫献公边战边跑。孙蒯和孙嘉不敢追得太远，就回去了。可是刚回去三里路，庾公差和尹公佗就带着兵来了，他们说奉相国的命令，一定要抓住卫献公。孙蒯和孙嘉提醒他们有个善箭的公孙丁跟着卫献公，庾公差一看，发现是自己的师傅。原来尹公佗是庾公差的徒弟，庾公差又是公孙丁的徒弟，他们都很厉害。庾公差很尊敬公孙丁，就下车拜见，还射了四箭，故意不射中卫献公和公孙丁，然后就回去了。尹公佗本来也想表现一下，可是因为庾公差是他师傅，他一开始不敢。等走到半路，他又后悔了，觉得自己不能无功而返，就又回去追卫献公了。
尹公佗快马加鞭，不多时又赶上了献公的车马。公孙丁见他去而复返，心中一凛，却也镇定自若，他将献公护在身后，张弓搭箭，目光如炬地盯着尹公佗。尹公佗深知公孙丁箭术高超，但他自恃武艺也不差，且受孙林父之命，只能硬着头皮逼近。
公孙丁瞅准时机，率先射出一箭，那箭如流星般向尹公佗飞去。尹公佗急忙侧身躲避，箭擦着他的衣衫飞过，带起一阵风声。他心中大惊，没想到公孙丁年纪虽大，箭术依旧如此凌厉。但他也不甘示弱，回敬一箭，公孙丁轻松拨开。献公在一旁紧张得大气都不敢出，只能紧紧抓着公孙丁的衣角。
两人你来我往，互射数箭，一时间竟僵持不下。公孙丁边射边退，引着尹公佗逐渐远离献公。突然，公孙丁大喝一声，射出一箭，正中尹公佗的马匹。那马受惊长嘶，前蹄扬起，将尹公佗甩落在地。公孙丁趁机拉着献公，加快速度逃离。
尹公佗爬起来，望着远去的献公君臣，无奈地叹了口气，知道此次任务已难以完成。只得牵起受伤的马，缓缓往回走。而献公在公孙丁的保护下，历经波折，终于逃到了齐国，开始了他的流亡生涯。在齐国，献公常常反思自己的过错，后悔当初没有好好治理卫国，尊重大臣。而卫国在孙林父和公子剽的掌控下，也进入了一段新的历史时期，只是这其中的纷争与动荡，还远远没有结束。