公元前664年。
齐桓公率兵消灭了令支国，继续追击令支国主密卢，向孤竹国进发。
注：【孤竹国，是中国商周时期北方地区一个重要的诸侯国，疆域范围：燕山地区南麓、今河北东北部和辽宁西部地区。都城在河北卢龙地区。
西周时期，孤竹国势力衰微，不得不从属山戎，在公元前663年被齐国灭亡。】
令支子密卢带领残兵败将逃奔孤竹，拜见孤竹国君答里呵，哭倒在地，说：“齐兵强盛，侵夺我国，请您起兵帮我报仇。”
答里呵说：“我正要起兵相助，只是这几天病了，迟误了几天，谁想到你就吃了大亏。这里有个叫卑耳的小溪，水很深，没有船只就渡不过来。我先把船只都收缴回来，齐兵就是插翅也飞不过来。等他退兵后，我们一起追杀，收复你的领土，岂不是更稳妥？”
大将黄花元帅说：“恐怕他们造筏渡河，应该派兵驻守溪口，加强巡查，才能保证安全。”
答里呵说：“他们如果造船只、木筏，我还能不知道，那时再派人去防守不迟。”
再说齐桓公率领大军从令支国出发，杀奔孤竹。
走了不到十里，就见顽山连路、怪石嵯峨、草木蒙茸、竹箐塞路。
有诗为证：
盘盘曲曲接青云，怪石嵯岈路不分。
任是胡儿须下马，还愁石窟有山君。
管仲就命令取出硫磺焰硝引火之物，撒入树木之间，放起火来。火熄灭之后，凿山开路，以便能让战车通行。
诸将诉苦：“山高路险，战车通行费力。”
管仲说：“敌人骑兵作战灵活，只有战车才能对抗。”
管仲还编制了“上山歌”“下山歌”教给士兵高唱，以鼓舞全军士气。
“上山歌”曰：
山嵬嵬兮路盘盘，木濯濯兮顽石如栏。
云薄薄兮日生寒，我驱车兮上巉岏（chan wan）（高俊的山峰）。
风伯为驭兮俞儿操竿，如飞鸟兮生羽翰，
陟彼山巅兮不为难！
“下山歌”曰：
上山难兮下山易，轮如环兮蹄如坠。
声辚辚兮人吐气，历几盘兮顷刻而平地。
捣彼戎庐兮消烽燧，勒勋孤竹兮亿万世！
大家边唱边凿山开路，不觉得辛苦，工作进度很快，没几天就打通了道路。
战车人马，一齐进发，过了几个山头，又上一岭，只见前面大车小辆，堵塞在路上。兵士禀告：“前面悬崖峭壁，中间一条小路，只能单人单骑通过，战车过不去呀。”
齐桓公很是惊恐，对管仲说：“此处倘若有伏兵，我们必败无疑了。”
正在踌躇之间，忽然看见山坳里走出来一个东西，齐桓公睁大眼睛观看，似人非人、似兽非兽，高约一尺，穿着红色衣服，头戴蓝青色官帽（朱衣玄冠），光着双脚，来到齐桓公面前再三拱揖（施礼），就像热烈欢迎的那种姿态（如相迓之状），然后以右手抠衣，竟向石壁中间疾驰而去。
齐桓公大惊，问管仲：“你刚才看见了吗？”
管仲说：“我什么也没看到呀。”
齐桓公就向管仲描述了刚才的情形。
管仲说：“这就是我写的歌词里的‘俞儿’！我听说北方有登山的神，名叫‘俞儿’，有霸王之主到来他就会出现，您刚才看到的，肯定就是他。施礼迎接，是请您前往征伐；抠衣，是表示前面有溪水；右手，是表示右边的溪水很深，提示您走左边。”
髯翁有诗论管仲识“俞儿”之事，诗云：
《春秋》典籍数而知，仲父何从识“俞儿”
岂有异人传异事，张华《博物》总堪疑。
管仲又说：“前方有溪水阻挡，幸亏我们占据了这里的险要之地可以防守，暂且把军队驻扎在山上，派人探明溪水的情况，然后再进兵。”
探马回报：“下山不到五里，就是卑耳溪，溪水面积很大，水很深，冬天也不枯竭，原来有船只和木筏，如今都被敌人收缴了，往右边走，溪水深达丈余，若走左边，约离开三里左右，水面宽阔但是很浅，深不没膝盖。”
齐桓公拍手笑着说：“俞儿给的暗示这下验证了啊。”
燕庄公说：“从来没有听说卑耳溪有浅水的地方能够徒步趟过去的，这真是神仙帮助您啊！”
齐桓公问：“这里离孤竹还有多远了？”
燕庄公回答：“过了卑耳溪向东，先经过团子山，然后是马鞭山、双子山，三山联络，大约三十里。这就是商朝孤竹三君的陵墓。过了三山，还有二十五里，是无棣城，也就是孤竹国都（河北卢龙县）。”
注：1.【团子山：今河北迁安县东南，棒槌山】
2.【马鞭山：今磨盘山】
3.【双子山：今抓髻山】
4.【无棣城：今河北卢龙县】
5.【孤竹三君：指西周初期孤竹国君主及其儿子伯夷、叔齐。
商朝末年，孤竹“伯夷叔齐让国”、“扣马谏伐”、“耻食周粟”、“甘饿首阳”等典故，广为后世称道，久传不衰，孤竹国也因此名闻天下。存在时间约900年。
伯夷、叔齐是商朝孤竹国君的两个儿子，其父死后，遗命叔齐继位，而叔齐认为伯夷是长子，就让位给伯夷，伯夷却认为父命不可违，便逃跑了，而叔齐也不肯继位，也逃跑了。武王伐纣，车载着文王的牌位行军。伯夷叔齐叩马进谏：‘父死不葬，爰（yuan）及干戈，可谓孝乎？以臣弑君，可谓忠乎？卫士欲杀之。姜太公曰：‘此义士也。’就把他俩赶走了。商朝灭亡后，伯夷叔齐耻食周粟。便隐居在首阳山，采薇而食，有妇人说：‘子义不食周粟，此亦周草木也。’二人羞愤，绝食而死，葬于首阳山，历代对伯夷叔齐推崇备至，称其二人为‘二贤人’、‘二君子’。】
管仲吩咐，兵分两路，王子成父与高黑率领一支队伍从右翼乘木筏渡溪水作为主攻，公子开方、竖貂跟随齐桓公为后队接应。宾须无与虎儿斑带领另一支队伍从左翼涉水渡河作为奇兵，管仲与连挚跟随燕伯为后队接应。两只队伍都攻击前进，到团子山汇合。
却说答里呵在无棣城中，得到齐兵两路进攻的消息，大惊，命令黄花元帅率兵五千迎战。
黄花元帅还没有到达溪口，就遇到王子成父与高黑的军队，混战厮杀，这时公子开方与竖貂的军队也赶来助战。五千人马，死伤大半，黄花单骑奔逃，将近团子山，见兵马如林，打着齐、燕、无终三国旗号，乃是宾须无等涉水先到，占据了团子山。黄花不敢通过，装扮成砍樵人，从小路爬山逃回无棣城。
齐桓公大胜，进兵团子山，与左路军马合为一处安营扎寨，再商议下一步进攻计划。
黄花元帅逃命来到马鞭山，来到密卢的军营。
由于之前黄花曾奚落过密卢，所以密卢看见黄花如此惨败模样也是回敬奚落一番，不给安排酒菜，只给了一批瘸马。
黄花羞愧，而又怨恨密卢，逃回到无棣城，来见答里呵，请求派兵复仇。
答里呵说：“我当初没有听从你的建议派兵防守溪口，以致如此大败。”
黄花说：“齐侯就是因为令支才来兴兵讨伐的。为今之计，惟有杀了密卢，献给齐侯，并与他讲和，才能解决这场军事危机啊。”
答里呵说：“密卢是没有办法了才来投奔我们，我怎么能够忍心出卖他呢。”
宰相兀律古献计说：“我有一计，可以反败为胜。我孤竹国以北有个地方叫旱海，又叫做迷谷，是个沙漠地带，一望无际，没有水源，向来国人都把死者抛弃在此，白骨成堆，白昼经常遇见鬼；又时时刮起冷风，风过之处，人马都不能站立，又风沙刮起，昏天暗地，非死即伤。如果误入迷谷，道路曲折被风沙所掩盖，急切不能寻找到出路，又有毒蛇猛兽出没侵袭。如果能够使一人诈降，引诱敌军来到此处，不用厮杀，必死伤十之八九，我们就坐待其毙，岂不是妙计？”
答里呵说：“怎么才能把齐兵引诱到这里呢？”
兀律古说：“主公您带领家眷暂时躲避在阳山，命令城中百姓，都前往山谷中躲避，把都城清空。然后利用降兵给齐侯报信，就说‘我们君主已经逃往砂碛借兵。’敌兵必然追赶，这样就中了这个计谋了。”
注：1.【阳山：即首阳山】
2.【砂碛：sha qi ，沙漠、沙滩】
黄花元帅欣然愿往，带领骑兵千人，依计而行。
黄花元帅在路上暗想：“不献上密卢的脑袋，齐侯怎么会相信我？如果计划成功了，主公也不会怪罪我的。”
于是来到马鞭山，出其不意，斩杀密卢。
密卢手下大将速买抵敌不过，单枪匹马来到虎儿斑营中投降，虎儿斑不相信，就把速买杀了。
可怜令支国君臣，只因侵扰中原，一朝俱死于非命，岂不哀哉？
史官有诗云：
山有黄台水有濡，周围百里令支居。
燕山卤获今何在，国灭身亡可叹吁！
黄花元帅率领招降的密卢兵丁，来到齐军大营，献上密卢首级，说：“孤竹国君带领民众全部逃往沙漠，去外国借兵寻求援助。我劝他投降，他不肯。如今斩了密卢首级，投奔您来了，请求收留，情愿做一个小卒，愿意率领本部人马作为向导，追击孤竹国君，以效微劳。”
齐桓公看到密卢首级，相信了黄花元帅的话。
随即率领大军进发，到达无棣，果然是个空城，更加相信黄花说的是实话了。
又想到答里呵可能逃得不远，就留下燕伯的兵马守城，其余全部出发，连夜追击。
黄花请令为先锋，齐桓公让高黑随行。
已到达沙漠，催促全速前进。
走了许久，没有了黄花的消息。
看看天色已晚，但见：
白茫茫一片平沙，黑黯黯千重惨雾，冷凄凄数群啼鬼，乱飒飒几阵悲风。
寒气逼人，毛骨俱竦，狂飙刮地，人马俱惊。
军马多有中恶而倒者。
当时齐桓公与管仲并马而行，管仲对齐桓公说：“我很久以前就听说北方有旱海，是极其危险可怕的地方，恐怕这就是旱海了，不能再往前走了。”
齐桓公急忙传令收兵，可是前后队伍都联络不上了。带来的火种，遇风即灭，吹之不燃。管仲保护着齐桓公，调转马头急走。随行军士，各个敲金击鼓，一来用以抵挡阴气，二来使各个队伍闻声前来汇合。
只见天昏地惨，东西南北，茫然不辨。
且喜风息雾散，空中出现半轮新月，众将听到金鼓之声，追随而至，屯扎一处。
等到天明，查点众将不缺，只是不见隰朋，军马折损无数。
幸而隆冬闭蛰，毒蛇不出，军鼓喧闹，猛兽潜藏。
不然，真个不死带伤，所存无几了。
管仲见山谷险恶，不见踪迹，急忙传令寻找出路。
奈何东冲西撞，盘盘曲曲，找不到出路。
齐桓公心里慌张，管仲说：“我听说过‘老马识途’。无终国与山戎边界相连，其马匹大多是从漠北而来，可以让虎儿斑选择几匹老马，放任自由，观察它往哪个方向行走，然后追随它，就可以寻到出路了。”
齐桓公按照管仲的意见，挑选几匹老马，任其自由行走，在前面带路，曲曲折折，终于走出这片危险之地。
这就是“老马识途”的典故。
髯翁有诗云：
蚁能知水马知途，异类能将危困扶。
堪笑浅夫多自用，谁能舍己听忠谟？
再说黄花元帅带领齐将高黑先行，直奔阳山而去，高黑不见后续大军跟上，就让黄花等待后军到来一起再进发，黄花只是催促前行，高黑心中怀疑，不走了，却被黄花绑了，来见孤竹君主。
高黑誓死不降，被斩首。
答里呵与黄花元帅整理军队，杀回无棣城。
燕庄公因兵少城空，不能固守，就下令四面放火，乘乱杀出，退回团子山防守。
齐桓公大军走出了迷谷，行不到十里，遇见公孙隰朋，合兵一处，杀奔无棣城。
一路看见百姓扶老携幼，纷纷行走，管仲派人询问，回答说：“孤竹国君已经驱逐燕国兵马，进驻城中，我们前几天逃避山谷，现在返回城里去呢。”
管仲于是派虎儿斑挑选心腹精壮兵士，假扮百姓随众人混入城中，约定半夜举火为号。
管仲派竖貂率兵攻打南门，连挚攻打西门，公子开方攻打东门，只留北门放他逃跑，却派王子成父和隰朋分为两路埋伏在北门之外。
半夜城中火起，三门攻打，黄花知道抵挡不住，保护答里呵从北门逃跑，黄花元帅战死，兀律古死于乱军之中，答里呵被王子成父擒获。
其余诸将占领城池。
齐桓公入城，列举答里呵助恶之罪，斩首，悬之北门，以警戎狄。
安抚百姓，戎人述说高黑不屈被杀之事，齐桓公十分叹息，即命记录他的忠节之事，等回国后再议恤典。
这是发生在公元前663年夏天的事，齐桓公历时半年之久，平定了山戎令支国和古老的孤竹国。